机器人外部自动运行是指通过外部设备控制机器人动作。外部设备可以是输入按钮，上位控制机 PLC 等。

　　实现 KUKA 机器人外部启动的方式有很多，本节介绍一种比较简单的配置方法。该方法是一种不通过程序号，而是通过选定好要运行的程序的外部启动机器人方法。

　　在 T1 模式下，把用户程序按控制要求插入到 cell.src，选定 cell.src 程序。

　　（3）给完【运行开通，$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】（需一直接通，且不能为 1 025）信号。

　　（4）给完【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后，再给机器人【错误确认，$CONF_MESS】信号。

　　（5）给完【错误确认，$CONF_MESS】信号 500 ms 后，再给机器人【驱动装置接通，

　　（6）给完【驱动装置接通，$DRIVE_ON】信号后，需等待接收到机器人发出【驱动装置处于待机运行状态，$PERI_RDY】信号，接收到信号后再断开【驱动装置接通，$DRIVE_ON】信号。

　　（7）最后发送一个大于 500 ms 的【程序启动，$EXT_START】信号就可以启动机器人。

　　断掉【驱动器关闭，$DRIVE_OFF】信号，机器人伺服立即断电，机器人停止。再次启动机器人需按外部启动方法重新启动。