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龙8中国官网唯一入口KUKA机器人知识点23:实现外部自动运行配置
发布时间:2024-06-17 08:27:07 来源:龙8手机版网页登录官网 作者:龙8游戏手机网页版登录入口 16
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  机器人外部自动运行是指通过外部设备控制机器人动作。外部设备可以是输入按钮,上位控制机 PLC 等。

  实现 KUKA 机器人外部启动的方式有很多,本节介绍一种比较简单的配置方法。该方法是一种不通过程序号,而是通过选定好要运行的程序的外部启动机器人方法。

  在 T1 模式下,把用户程序按控制要求插入到 cell.src,选定 cell.src 程序。

  (3)给完【运行开通,$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后,再给机器人【驱动器关闭,$DRIVE_OFF】(需一直接通,且不能为 1 025)信号。

  (4)给完【驱动器关闭,$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后,再给机器人【错误确认,$CONF_MESS】信号。

  (5)给完【错误确认,$CONF_MESS】信号 500 ms 后,再给机器人【驱动装置接通,

  (6)给完【驱动装置接通,$DRIVE_ON】信号后,需等待接收到机器人发出【驱动装置处于待机运行状态,$PERI_RDY】信号,接收到信号后再断开【驱动装置接通,$DRIVE_ON】信号。

  (7)最后发送一个大于 500 ms 的【程序启动,$EXT_START】信号就可以启动机器人。

  断掉【驱动器关闭,$DRIVE_OFF】信号,机器人伺服立即断电,机器人停止。再次启动机器人需按外部启动方法重新启动。


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